Простой самодельный робот обходящий препятствия

Воскресным утром меня посетила идея сделать проект, который будет интересен начинающим и прост для повторения. Все это вылилось в не совсем простой, но очень колхозный робот, который может обходить препятствия. Так же он может не падать со стола или не выезжать за пределы белого листа. В любом случае, управляющая программа минималистична, но предельно проста. В ней можно много чего улучшить и обучить робота новым фишкам. Железная часть робота выполнена из говна и палок. Я не стремился к эстетике, главным па