Практическая олимпиада по робототехнике. Задание: "Встаньте в круг".

Практическая олимпиада по робототехнике. Задание: “Встаньте в круг“. Необходимо собрать белые кегли в центр малого круга. Полигон представляет собой два концентрических круга диаметром 150 см и 40 см. По линии большего круга в случайном порядке расположены 12 кеглей: 8 белых и 4 черных. По указанию судьи робот устанавливается в случайном направлении и случайном месте внутри большего круга (но не в меньшем) таким образом, что ни одна из его частей не располагается над черными линиями. Робот должен сориентироваться и доставить все белые кегли за линию малого круга. Кегля считается доставленной, если хотя бы одна ее часть касается внутреннего белого круга на момент окончания попытки. За каждую доставленную белую кеглю дается 7 очков, за каждую доставленную черную кеглю робот теряет 1 очко. Максимальное количество очков, которое может заработать робот за кегли, - 56, минимальное - 0. Время на выполнение попытки - 180 секунд. Если робот выполнил задание на 100%, к 56 очкам добавляется число сэк