LIDAR для машинок в Unity. Обнаружение препятствий. Почти машинное зрение.

Пока машинкой управляю я и никакого ИИ нет. Есть лишь виртуальный аналог лидара (лазерного радара), который сканирует всё вокруг на 360 градусов и снизу вверх с -10 до 25 градусов, а так же анализирует препятствия, их ширину, размер. В дальнейшем ИИ машинки должно на основании этих данных решать как лучше объехать препятствия. Причём сможет это делать, даже если преграды будут возникать динамически в процессе езды. Например, если вдруг обрушится мост или на дорогу упадёт столб. Пока же большая часть работы программы проходит незаметно, внутри, а снаружи мы можем видеть лишь лучи испускаемые лидаром по кругу и меняющие цвет на красный, если встречена преграда.