Основы управления роботом-черепашкой TurtleSim ROS Noetic

Как запустить симулятор TurtleSim? Запускаем ROS: roscore И в новом терминале: rosrun turtlesim turtlesim_node Управление черепашкой происходит, через публикацию скоростей ее движения в топик /turtle1/cmd_vel командой rostopic pub