Разработан в первой половине 1939 года на московском заводе № 37 под руководством Н. А. Астрова, ведущего разработчика всей советской линейки малых и лёгких танков того периода. В декабре того же года Т-40 был принят на вооружение Красной Армии и серийно выпускался на заводе № 37.