Храмы Кхаджурахо сооружены во времена династии Чандела, правившей в 850—1150 годах. Город был их культурной и религиозной столицей. Большинство храмов построены в период между 950 и 1100 годами.
Из 85 храмов сохранилось только 20, которые образуют три группы и принадлежат к двум различным религиям — индуизму и джайнизму, демонстрируя органичное сочетание между архитектурными формами и скульптурой. Светские постройки в Кхаджурахо не сохранились. Храмы Кхаджурахо сохраняют стилевую общность с храмами северного, индоарийского типа. В то же время они обладают особенностями в композиции, интерьере, пластическом убранстве. Для представленного здесь североиндийского стиля «нагара» характерны три элемента: квадратное святилище (санктум санкторум), один или два ряда трансептов и шикхара, венчающая храм.
После падения династии Чандела город был частично разрушен и в период мусульманского правления затерялся в джунглях. В 1838 году местные проводники привели капитана британской армии Т. Берта к затерянным храмам, благодаря чему они вновь стали открыты для широкой общественности. Основатель индийской археологии Александр Каннингем сообщал, что спустя несколько лет после повторного открытия Кхаджурахо храмы тайно использовались йогами и индусами для проведения духовных практик. Туда стали стекаться паломники в дни проведения крупных праздников, таких как Махашиваратри. В 1850 году индолог Фредерик Мэйси сделал первые карандашные зарисовки архитектурных деталей Кхаджурахо.
Орчха-город основан в XVI веке раджпутским раджой Рудра Пратап Сингхом, ставшим первым правителем княжества Орчха. В городе сохранилось несколько дворцов и индуистских храмов XVI—XVIII веков, благодаря которым Орчха превратилась в важный туристический центр. Одна из главных достопримечательностей — дворец Радж-Махал со своими росписями на тему индуистской мифологии, а также дворец Джахангир-Махал могольского периода.