Как настраивать PID-ы

Настройка пидов вроде не такое уж и сложное дело, все так просто вроде о нем рассказывают, но на собственном опыте могу сказать что сложно с нуля взять и настроить нормально эти PID-ы. Я начинаю настройку с параметра P, ну вообщем то как и все, потом кто то говорит про то что надо настраивать I, но я настраиваю параметр D. После настройки П и Д квадрокоптер уже начинает вести себя адекватно и на нем уже можно вполне летать. В последнюю очередь настраиваю параметр И. Поле всех настроек все равно остается как