Составление уравнения Лагранжа. Задача о клине

Уравнение движения системы, сотоящей из призмы клиновидной формы, цилиндра и муфты, составляем по методике Лагранжа. Находм кинетическую энергию, обобщенную силу. Аналогичные задачи (264) см. в книге Кирсанов М.Н. Задачи по теоретической механике с решениями в Maple 11. - М.: Физматлит, 2010