Уравнение движения механизма с одной степенью свободы

Используем уравнение Лагранжа 2-го рода. Выражаем кинетическую энергию системы через обобщенную координату и обобщенную скорость (в данном случае - угол поворота кривошипа). Записываем обобщенную силу в форме скалярного произведения. Далее вычисляем частные производные и все ставим в уравнение Лагранжа. Экзаменационная задача в МЭИ.