Blender addon Right Step.

Addon was developed for animators who’s working with characters and want to use walk cycles for creating correct walk in space. Also addon give opportunity to fixed step everywhere, you can place your legs at hill, or put in hollow. Download - Аддон был разработан для аниматоров, кто работает с персонажами, и хотят использовать циклы походки для создания корректного перемещения персонажа в пространстве. Аддон дает возможность фиксировать шаг везде, где только вы захоти