Обратная задача кинематики для 2-х звенного манипулятора

Решение поиска углов поворота звеньев с помощью тригонометрии в Fusion 360. Модель манипулятора на SG90 Файл Fusion 360 с кинематической схемой и формулами (Без геометрии! Только эскиз!)