Село Задне-Пилево впервые упоминается как деревня Угола (Угол), в начале XVII века в составе Старорязанского стана. Располагалось при реке Пре.
В XIX веке на территории Рязанского уезда было три населённых пункта с названием Пиливо:
Переднее-Пиливо (ныне деревня Борисово);
Пиливо (деревня Ухино);
Заднее-Пиливо (бывшая деревня Угола).
Населённые пункты располагались практически в одном месте, и расстояние между ними было не более двух вёрст.
В 1862 году в Санкт-Петербурге вышел XXXV том издания «Списки населённых мест Российской империи», посвящённый Рязанской губернии. В этой книге приводятся следующие сведения:
д. Угола (Заднее-Пиливо), владѣльческая, при рѣкѣ Прѣ. 55 дворовъ, въ которыхъ 226 мужчинъ и 268 женщинъ.