Erbaut vor 1224 als mittelalterliche Höhenburg. Umbauten Anfang des 16. und 17. Jahrhunderts. Stammsitz und bis 1743 Residenz des Grafen - und Fürstenhauses Nassau. Ab 1623 der katholischen Linie Nassau - Siegen. Dann Sitz staatlicher Behörden. 1888 von der Stadt Siegen erworben. Seit 1905 Siegerlandmuseum.