История парка Штепанка связана с историей Ассоциации декоративных искусств в Млада-Болеславе (основана в 1872 г.), деятельность которой была направлена в основном на развитие Штепанки и других зеленых зон города.
С помощью военного гарнизона дорога вдоль правого берега ручья Кленице была изменена в 1876 году, и с тех пор дорога называется Štěpánčina cesta (путь кронпринцессы Штепанки), отсюда и название парка. В 1887 году была изменена так называемая Элищина дорога.
Кроме того, со временем были добавлены Травницкого сады и место у 3 крестов, Гавличковые сады (сегодня также называемые «на белках»), Рудольфова цеста, парк Скалка на улице Заградникова, озеленено марокканское ущелье, посажено вишневое дерево, был построен павильон (1897 г.), ручей Кленице урегулирован и через него установлены 3 бетонных моста, устроены теннисные корты, построен летний кинотеатр….
Парк создавался как парк английского типа с элементами курорта (паволины, променады…), после II. Обслуживание парка во время Второй мировой войны сократ