История создания вертолёта началась с попыток подражать природе и создания летательных аппаратов, способных поднимать человека в воздух. Архит Тарентский в IV веке до н. э. создал модель деревянного голубя, который летал с помощью тросов. В 875 году арабский изобретатель Аббас ибн Фирнас создал прототип дельтаплана.
Первые попытки создания вертолёта, похожего на современный, были сделаны итальянским художником и изобретателем Леонардо да Винчи в XV веке. Он создал несколько проектов устройств с вращающимися лопастями, но его аппараты были лишь отдалённо похожи на современные вертолёты.
В XIX веке Гюстав д’Амекур создал вертолёт «аэронэф» с винтовыми лопастями, приводимыми в действие паровым двигателем. Борис Николаевич Юрьев в 1911 году впервые установил несущий винт на вертолёте.
Первый вертолёт СССР, построенный по одновинтовой системе Юрьева, был экспериментальным устройством ЦАГИ 1-ЭА Алексея Михайловича Черемухина. Он совершил полёт в 1930 году и поставил неофициальный мировой рекорд высоты — 650 метров.
Самый известный вертолёт был создан немцами в 1936 году — это был Focke-Wulf Fw 61. Он имел два ротора, вращающихся в противоположных направлениях, и мог развивать скорость до 112 км/ч.