Программирование Freeduino. Сервопривод

Freeduino - это универсальный контроллер, который можно запрограммировать под конкретную задачу и превратить в законченное электронное устройство произвольного назначения, от часов с будильником до робота. Одной из важнейших функций робота является движение конечностями, колесами и прочими механизированными элементами. Для этого необходимо управление различными движителями, в частности, сервоприводами. Управлять сервоприводом очень просто - у него есть три провода (черный - земля, красный - питание 5 Вольт, белый - сигнальный). В простейших сервоприводах, как, например, в этом, угол поворота задается длительностью импульсов, идущих с определенной частотой. Чтобы удерживать угол, импульс должен повторяться. В качестве управляющего модуля используем Freeduino 2009. Для управления сервоприводами, шаговыми двигателями и так далее разработчиками предлагается специально разработанный силовой модуль Motor Shield v2, но в данном случае, для питания одной сервы хватит мощности самого Freeduino. В данном модуле Freeduino 2009 для управления серво можно использовать шесть портов ввода-вывода PWM, мы используем 9-й вывод, питание и землю подключим к соответствующим контактам на плате. Простенькую программу, заставляющую серво делать поворот на 180 градусов и обратно, мы нашли в Интернете, на одном из сайтов любителей Freeduino, и с благодарностью используем в нашем ролике. Загружаем ее в окошко Arduino 0017, и нажимаем кнопку Upload. Наш модуль запрограммирован. И теперь мы можем наблюдать, как крестовина сервопривода поворачивается на заданный угол. Далее мы можем подключить модуль к любому источнику питания на 7-12 Вольт и получить вполне автономное устройство. Но как мы и указывали ранее, для полноценного робота необходимо использовать силовой модуль Motor Shield v2.