Балансирующий робот

Конструируем собственный segway :). Робот не очень уверенно себя чувствует потому, что в приводах разомкнута обратная связь по скорости. Управление сделано на контроллере arduino uno. Balancing Robot assembled from fischertechnik parts. Controlled by a Arduino Uno Controller. Uses a Inertia Measurement Unit Combo Board IMU 5DOF from sparkfun. The motors are fischertechnik DC gear motors 135484.