Кинематика планетарного механизма

Планетарный механизм имеет две степени свободы. Даны радиусы всех дисков и угловые скорости двух осей. Определяем скорость выходного выла. Задачу решаем двумя методами - с помощью мгновенных центров скоростей и методом Виллиса.