Сложные асаны в йоге. Стойка на руках, скорпион, нога за головой, падмасана или медитация?

Обсуждаем с Андреем Верба: Нужны ли сложные асаны в йоге? Если нужны, то чем йога отличается от гимнастики? Что говорит о сложных асанах Патанджали?