Датчик MPU 9250: Читаем данные по SPI и выводим в Python через COM-порт. Инерционный трекер.

Пришло время избавиться от “рождественской елки“ в виде платы Discovery на наушниках. Перенесем программу для отслеживания поворота головы на более компактное (и более дешевое) железо. В качестве контроллера будем использовать STM32F103C8T6, а гироскоп, магнитометр и акселерометр есть на датчике MPU-9250, который подключим по SPI. Общая цена этого железа на AliExpress - около 5$ с учетом доставки. MPU-9250 - штука хорошая, но подключить ее, опираясь чисто на даташиты, у меня что-то не выходило. Особенно хитро устроен магнитометр датчика, т.к. он вообще подключен в качестве внешнего модуля. Помогла разобраться библиотека MPU9250 для Arduino - там есть все основные установки датчика и чтение данных с подробными комментариями. Функции из этой библиотеки я и утянул в свой проект на STM32F103C8T6. Сегодня планирую пройтись кратко по регистрам датчика MPU9250 и если успею - почитаю данные по COM порту в Python. ------------------------------- Карта регистров MPU9250: http