07. Фотограмметрия: сопоставление 3D облаков точек (LIDAR, SHOT, ICP)

Ссылка на слайды - Плейлист всех лекций - Репозиторий - Лектор - Стрельцова Александрина Андреевна Тайминги: 0:00 Регистрация LIDAR облаков точек 16:05 Получившийся алгоритм по данным сопоставлениям 16:34 Инвариантность по повороту, масштабу кривизна и гравитация 23:37 Дескриптор SHOT 28:00 Детектор: выбор выбор точек 30:30 Сопоставление дескрипторов 31:40 Проблема с повторяющимися структурами 34:40 Фильтрация сопоставлений (K-ratio, Left-Right, Cluster filtering) 39:10 RANSAC с оценкой числа итераций 49:40 Альтернатива - TEASER для определения инлаеров 54:35 GROR для определения инлаеров 57:58 Метрики для RANSAC: инлаеры, перекрытие, энтропия 1:02:29 Прореживание облака точек (до одинаковой плотности) 1:08:57 Iterative Closest Point (ICP) для уточнения сопоставления 1:13:45 ICP: способы сэмплирования точек (равномерность по нормалям) 1:18:50 Итоговый pipeline 1:21:45 Вопрос про применение ICP с самого начала 1:23:45 Проблема с перекрытием и разной плотностью 1:25:10 Радиус окрестности для дескриптора (пирамида масштабов) 1:29:30 Как сопоставить много облаков точек